Tips dan Trik mendapatkan uang dari internet

Tips dan Trik mendapatkan uang dari internet.

memaksimalkan penggunakan internet anda untuk mendapatkan uang dari internet.


Ziddu.Com

Ziddu.com adalah tempat atau server kita menyimpan data dan link yang diberikan secara gratis sehingga bisa di download oleh semua orang dengan cara kita share kepada orang orang melalui blog, website, jejaringan sosial, YM atau yang lainnya. Bagaimana cara mendapatkan Uang dari Ziddu ? Gampang saja kita tinggal upload file atau data yang berupa zip, rar sampai ziddu memberikan Link kepada kita.

Kenapa pake Ziddu !

1. Gratis dan gampang cara kerjanya
2. Tidak terbatas untuk upload file atau unlimited
3. Kita mendapatkan untung $0.001 setiap link yang kita share di download oleh orang , semakin banyak orang mendownload link yang kita share semakin banyak pemasukan uang yang kita dapat dari Ziddu.

Langkah Langkah Mendaftar/Register di Ziddu
1. Klik di sini atau banner di bawah ini

Kenapa pake Ziddu !

1. Gratis dan gampang cara kerjanya
2. Tidak terbatas untuk upload file atau unlimited
3. Kita mendapatkan untung $0.001 setiap link yang kita share di download oleh orang , semakin banyak orang mendownload link yang kita share semakin banyak pemasukan uang yang kita dapat dari Ziddu.

Langkah Langkah Mendaftar/Register di Ziddu
1. Klik di sini atau banner di bawah ini.

2. Setelah masuk ke form pendaftaran ziddu. anda isi sesuai dengan yang di perintahkan.

3. Lalu setelah anda selesai klik Submit dan akan tampil layar baru.

4. Anda tinggal " Go to My Account " dan anda sudah bisa memulai upload data yang anda inginkan. Seperti Data, Gambar, Mp3, Tutorial, Ebook dsb.

Selain itu anda juga bisa mendapatkan tambahan uang $ 0,1 lagi jika anda mengajak orang untuk daftar ke ziddu melalui Refferal yang anda berikan. Untuk Mendapatkan Link Refferalnya ada bisa cek di Menu Link Reffeal di account ziddu anda , disana akan di kasih banyak pilihan banner berserta kode link refferal yang sebarkan.

Pembayaran Ziddu ?

Ziddu akan membayar anda setelah anda minimal mendapatkan $10 dengan melalui Paypal.

Cara Cepat Ziddu.Com

Banyak cara menghasilkan dollar dai internet, salah satunya dalah melalui ziddu.com. ziddu adalah file hosting yang memperbolehkan kita untuk meng upload file sesuka kita dan jika file kita ada yang di download oleh orang lain, maka kita akan mendapatkan pendapatan $0.001, kecil memang, tapi kita tidak membahas itu, kita akan membahas bagaimana bisa menghasilkan dollar dari ziddu dengan cara cepat.

Ziddu mempunyai system refferal, yaitu jika ada orang yang mendaftar di ziddu melalui link referral kita maka kita akan mendapatkan $0.1, lebih lumayan bukan?tetapi jika kita sengaja mendaftar sendiri dengan link refferal kita, maka tidak dihitung sebagai pendapatan, karena kita menggunakan IP address yang sama.

Sekarang bagaimana cara mendapatkan refferal yang banyak?? padahal orang pasti malas untuk mendaftar jika tahu mendaftar melalui link referral kita. kita tahu lah orang2 kita banyak yang pelit..he.

Caranya cukup mudah yaitu…memaksa mereka untuk mendaftar melalui link referral kita walapun bukan dia yang melakukan, yang melakukan adalah kita sendiri dengan melakukan IP address yang berbeda tentunya saaat mendaftar, karena ziddu selalu mencatat IP address kita. Jika anda tidak mengerti IP address tidak masalah karena bukan itu yang penting.

Yang anda perlukan adalah hanya koneksi internet menggunakan Handphone GSM, IM2 maupun CDMA ataupun internet speedy tetapi yang bukan unlimited.

yang kita manfaatkan dari koneksi diatas adalah mereka tidak memberikan IP address Statis untuk kita, artinya setiap kita restart modem atau merestart koneksi pada handphone, IP address kita akan berubah. perubahan itulah yang akan kita manfaat kan, apalagi sekarang banyak orang yang memanfaatkan koneksi menggunakan handphone. perubahan IP address setiap merestart koneksi internet bisa anda cek di www.myipaddress.com

Lalu bagaimana Langkah2nya :

1. Daftarkan diri anda pada ziddu.com disni

2. Jika sudah, upload lah 1 file apa saja dengan ukuran kecil saja.

3. Setelah itu click My Account pada menu ziddu, kemudian plih refferal banner, catatlah link refferal anda. contoh : http://www.ziddu.com/register.php?referralid=(ykNfR4m.:1

4. Proses pendaftaran telah selesai, sekarang saatnya kita menghasilkan dollar dari ziddu dengan cara cepat, restart modem atau koneksi internet HP anda, jika anda ingin melihat apakah IP address kita sudah berubah bisa anda cek IP anda pada www.myipaddress.com setiap merestart koneksi internet,

5. Setelah anda restart koneksi internet , Daftarkan diri anda melalui link refferal yang anda catat tadi. Kita tidak perlu membuat email baru untuk mendaftar pada ziddu, kita gunakan cara gampang yaitu melalui situs facebook. pada profil teman2 kita banyak yang menampilkan alamat emailnya, kita tidak perlu mengetahui password email teman kita, karena ziddu tidak menerapkan verivikasi email.

6. Setelah anda daftar, jangan lupa upload 1 file kecil untuk mengantisipasi agar ziddu tidak curiga.

7. lakukan cara 1 sampai 6 berulang2.

PERHITUNGAN PENDAPATAN :

Jika dalam 1 hari kita mendaftarkan 10 refferal, maka

1 hari = $1

1bulan :  $30

dalam 3 bulan anda bisa mendapatkan $100 ( 1 juta rupiah lebih ), lumayan bukan.sambil main facebook kita bisa mendapatka penghasilan.

lalu bagaimana bila dalam 1 hari 20 atau lebih refferal, anda bisa hitung sendiri..

Adsense Google


Secara singkat, AdSense adalah layanan iklan yg dimiliki oleh Google, dimana para pemilik situs dapat memasang iklan tersebut di situs2 mereka dan mendapatkan penghasilan tambahan. Iklan yg muncul bermacam-macam jenisnya, bisa berupa teks, gambar, bahkan video; namun yg pasti, semuanya menggunakan sistem kontekstual (contextual), dimana iklan tersebut akan relevan atau sesuai dengan isi halaman dimana iklan tersebut dipasang.

Seluruh iklan disimpan di server milik Google sendiri, sehingga kita tidak perlu menyediakan ruang khusus di server kita untuk AdSense, ataupun meng-upload file-file tertentu. Cukup dengan menyisipkan kode JavaScript yg diberikan pada halaman situs kita saja kita sudah dapat menikmati hadirnya iklan AdSense di situs kita.

Bagaimana Kita Mendapatkan Uang?
Seperti disebutkan di atas, dengan memasangkan iklan AdSense di situs mereka, pemilik situs memperoleh kesempatan untuk mendapatkan penghasilan tambahan. Bagaimana caranya?
Tidak sulit. Yg perlu Anda, sebagai pemilik situs, lakukan adalah menunggu (dan berdoa) agar ada pengunjung yg meng-klik iklan2 tersebut. Ya, cukup dengan meng-klik saja, otomatis Anda, sebagai publisher AdSense, akan mendapatkan sejumlah uang yg nilai bagiannya diperhitungkan dari besarnya bid yg telah ditentukan oleh si pemasang iklan (advertisers). Meskipun ada faktor2 lain yg mempengaruhi, secara umum, bagian yg diperoleh publisher adalah 20% dari nilai bid.
Perlu diingat, klik yg dihitung hanyalah klik2 yg dianggap valid. Anda tidak diperbolehkan untuk melakukan klik terhadap iklan milik Anda sendiri atau pun menyuruh orang lain meng-klik iklan Anda. Detil peraturan Google AdSense dapat Anda baca di sini.
Setelah Anda mendaftarkan diri di Google AdSense dan diterima, Anda akan mendapatkan akses ke Member Area Google AdSense. Di situ, selain tersedia tool untuk men-generate kode iklan yg dibutuhkan, juga terdapat halaman Report yg mencantumkan perolehan pendapatan Anda beserta jumlah klik yg didapatkan, jumlah tampilan iklan, dan info2 penting lainnya. Perhatikan gambar berikut:

Bagaimana Pembayarannya?
Pembayaran akan dilakukan 30 hari setelah total pendapatan Anda dalam satu bulan mencapai minimal $100. Jadi apabila bulan Februari ini Anda memperoleh $100, maka penghasilan Anda tersebut akan dikirimkan pada akhir bulan Maret. Untuk Indonesia, pembayaran akan dikirimkan dalam bentuk cek dan Anda dapat memilih untuk menggunakan jasa pos ataupun DHL (Express Delivery) dalam proses pengiriman tersebut.
Jika menggunakan jasa pos, waktu pengiriman biasanya paling cepat adalah 20-25 hari (tergantung lokasi Anda). Sedangkan, jika menggunakan DHL, cek sudah akan Anda terima dalam waktu 2-3 hari kerja. Jangan lupa, ada biaya sebesar $24 jika Anda memilih menggunakan sistem Express Delivery, dimana biaya tersebut otomatis akan dipotong dari penghasilan kita.

Bagaimana Potensi Penghasilannya?
Tidak terbatas! Banyak publisher AdSense yg telah memperoleh ribuan bahkan puluhan ribu dollar per bulannya. Di Indonesia sendiri, publisher AdSense dengan penghasilan ribuan dollar per bulan sudah bukan hal yg aneh lagi.

Meskipun berpotensi untuk meraih pendapatan yg besar dan bahkan tidak terbatas, berbisnis Google AdSense tidak semudah membalikkan telapak tangan. Semua tetap butuh usaha dan waktu yg mungkin tidak sedikit.

Created By : I Nyoman Suryasa S.Kom

Withdraw ke rekening Bank lokal Indonesia

Syarat dan ketentuan withdraw paypal ke rekening bank lokal :

1. Untuk bisa withdraw anda harus :
- Sudah menjadi verified member
- Memiliki rekening bank lokal di indonesia, seperti BCA, Mandiri, Lippo bank, dll atas nama pemegang Paypal tsb. Dana withdraw akan dimasukan kedalam rekening tsb.

2. Bank lokal yang anda pakai harus dapat menerima Rupiah

3. Diperlukan 5-7 hari kerja atau mungkin lebih tergantung Bank anda untuk memproses withdraw

4. Terdapat minimal jumlah withdraw, yaitu $10 USD atau Rp100.000

5. Terdapat biaya fee setiap anda withdraw, yaitu sekitar Rp16.000 untuk withdraw dibawah Rp1.500.000, gratis biaya fee jika withdraw minimal Rp1.500.000 atau lebih

Memasukan rekening bank lokal anda pada account paypal anda :

1. Login ke situs www.paypal.com

2. Ke My Account --> Profile --> Add or Edit Bank Account

3. Isi data rekening bank dan informasi Bank lokal anda.

Untuk kolom Bank code (Sandi Bank Penerima) adalah 7 digit angka (terdiri dari 3 angka Sandi Bank + 4 angka Kode cabang Bank tempat membuat rekening)

Catatan 1. Bank code nama lainnya di Indonesia adalah nomor kliring bank, jadi anda juga dapat menanyakan nomor kliring cabang bank anda saja yang mempunyai 7 digit angka agar lebih mudah

Catatan 2. Kode cabang bank bukanlah kode SWIFT bank, untuk mendapatkan nomor Kode cabang Bank anda yang benar kunjungi situs Bank nya atau hubungi bank yang bersangkutan

Sandi Bank-Bank di Indonesia :

1. BCA - BANK CENTRAL ASIA = 014 (Cari kode cabang bank BCA di http://www.klikbca.com/individual/silver/network.html )
2. BANK MANDIRI = 008
3. BANK SYARIAH MANDIRI = 451
4. ANZ PANIN BANK = 061
5. CITIBANK = 031
6. ABN AMRO BANK = 052
7. BANK BUKOPIN = 441
8. BANK DANAMON = 011
9. LIPPO BANK = 026
10. BNI - BANK NEGARA INDONESIA = 009
11. BANK MEGA = 426
12. BANK SYARIAH MEGA = 506
13. BANK HSBC - THE HONGKONG & SHANGHAI B.C. = 041
14. STANDARD CHARTERED BANK = 050
15. BTN - BANK TABUNGAN NEGARA = 200
16. BRI - BANK RAKYAT INDONESIA = 002
17. BANK NIAGA = 022
18. NISP - BANK NILAI INTI SARI PENYIMPAN = 028
19. AMERICAN EXPRESS BANK LTD. = 030
20. BANK OF AMERICA, N.A = 033
21. BANK OF CHINA LIMITED = 069
22. DEUTSCHE BANK AG. = 067
23. JP. MORGAN CHASE BANK = 032
24. ANGLOMAS INTERNASIONAL BANK = 531
25. BANK AGRONIAGA, Tbk. = 494
26. BANK AKITA = 525
27. BANK ALFINDO = 503
28. BANK ANTARDAERAH = 088
29. BANK ARTA NIAGA KENCANA. = 020
30. BANK ARTHA GRAHA INTERNASIONAL = 037
31. BANK ARTOS INDONESIA = 542
32. BANK BINTANG MANUNGGAL = 484
33. BANK BISNIS INTERNASIONAL = 459
34. BANK BNP PARIBAS INDONESIA = 057
35. BANK BUMI ARTA = 076
36. BANK BUMIPUTERA INDONESIA = 485
37. BANK CAPITAL INDONESIA = 054
38. BANK CENTURY = 095
39. BANK CHINA TRUST INDONESIA = 949
40. BANK COMMONWEALTH = 950
41. BANK CREDIT AGRICOLE INDOSUEZ = 039
42. BANK DBS INDONESIA = 046
43. BANK DIPO INTERNATIONAL = 523

44. BANK EKONOMI RAHARJA = 087
45. BANK EKSEKUTIF INTERNASIONAL = 558
46. BANK EKSPOR INDONESIA = 003
47. BANK FAMA INTERNASIONAL = 562
48. BANK FINCONESIA = 945
49. BANK GANESHA = 161
50. BANK HAGA = 089
51. BANK HAGAKITA = 159
52. BANK HARDA INTERNASIONAL = 567
53. BANK HARFA = 517
54. BANK HARMONI INTERNATIONAL = 166
55. BANK HIMPUNAN SAUDARA 1906, Tbk. = 212
56. BANK IFI = 093
57. BANK INA PERDANA = 513
58. BANK INDEX SELINDO = 555
59. BANK INDOMONEX = 498
60. BANK INTERNASIONAL INDONESIA Tbk. = 016
61. BANK JASA ARTA = 422
62. BANK JASA JAKARTA = 472
63. BANK KEPPEL TATLEE BUANA = 053
64. BANK KESAWAN. = 167
65. BANK KESEJAHTERAAN EKONOMI = 535
66. BANK MASPION INDONESIA = 157
67. BANK MAYAPADA INTERNATIONAL Tbk. = 097
68. BANK MAYBANK INDOCORP = 947
69. BANK MAYORA = 553
70. BANK MERINCORP = 946
71. BANK MESTIKA DHARMA = 151
72. BANK METRO EXPRESS = 152
73. BANK MITRANIAGA = 491
74. BANK MIZUHO INDONESIA = 048
75. BANK MUAMALAT INDONESIA = 147
76. BANK MULTI ARTA SENTOSA = 548
77. BANK MULTICOR = 036
78. BANK NUSANTARA PARAHYANGAN 145
79. BANK OCBC = 948
80. BANK PERMATA Tbk. = 013
81. BANK PERSYARIKATAN INDONESIA = 521
82. BANK PURBA DANARTA = 547
83. BANK RABOBANK INTERNASIONAL = 060
84. BANK RESONA PERDANIA = 047
85. BANK ROYAL = 501
86. BANK SHINTA = 153
87. BANK SINAR HARAPAN BALI = 564
88. BANK SRI PARTHA = 466
89. BANK SUMITOMO MITSUI = 045

90. BANK SWADESI. = 146
91. BANK SWAGUNA = 405
92. BANK TABUNGAN PENSIUNAN NASIONAL = 213
93. BANK UIB = 536
94. BANK UOB BUANA = 023
95. BANK UOB INDONESIA = 058
96. BANK VICTORIA INTERNATIONAL = 566
97. BANK WINDU KENTJANA = 162
98. BANK WOORI INDONESIA= 068
99. BANK YUDHA BHAKTI = 490
100. CENTRATAMA NASIONAL BANK = 559
102. HALIM INDONESIA BANK = 164
103. ING INDONESIA BANK = 034
104. KOREA EXCHANGE BANK = 059
105. LIMAN INTERNATIONAL BANK = 526
106. PAN INDONESIA BANK = 019
107. PRIMA MASTER BANK = 520
108. THE BANGKOK BANK. = 040
109. THE BANK OF TOKYO MITSUBISHI UFJ = 042
110. BANK DKI = 111
111. BPD ACEH = 116
112. BPD BALI = 129
113. BPD BENGKULU = 133
114. BPD JAMBI = 115
115. BPD JAWA BARAT DAN BANTEN = 110
116. BPD JAWA TENGAH = 113
117. BPD JAWA TIMUR = 114
18. BPD KALIMANTAN BARAT = 123
119. BPD KALIMANTAN SELATAN = 122
120. BPD KALIMANTAN TENGAH = 125
121. BPD KALIMANTAN TIMUR = 124
122. BPD LAMPUNG = 121
123. BPD MALUKU = 131
124. BPD NUSA TENGGARA BARAT = 128
125. BPD NUSA TENGGARA TIMUR = 130
126. BPD PAPUA (DAHULU BPD IRIAN JAYA) = 132
127. BPD RIAU = 119
128. BPD SULAWESI SELATAN = 126
129. BPD SULAWESI TENGAH = 134
130. BPD SULAWESI TENGGARA = 135
131. BPD SULAWESI UTARA = 127
132. BPD SUMATERA BARAT (BANK NAGARI) = 118
133. BPD SUMATERA SELATAN = 120
134. BPD SUMATERA UTARA = 117
135. BPD YOGYAKARTA = 112

4. Anda juga dapat menambahkan nomor rekening bank lain kemudian dengan mengulangi langkah No.2 diatas

Langkah untuk withdraw menarik uang dari balance paypal

Sebelum dapat withdraw ke rekening bank, anda sudah harus memasukan rekening bank lokal anda pada account paypal anda dahulu sebelumnya, seperti langkah diatas.

1. Ke situs www.paypal.com

2. Ke My Account --> Withdraw --> Withdraw funds to your bank account

3. Masukan jumlah dana yang ingin di withdraw dalam dollar (akan di convert menjadi rupiah di rekening bank anda oleh pihak bank anda otomatis)

4. Klik continue dan ikuti langkah selanjutnya

5. Dana akan masuk rekening bank anda dalam 5-7 hari kerja atau mungkin lebih tergantung Bank yang bersangkutan

Created By : I Nyoman Suryasa S.Kom

Fuzzy Logic Untuk Navigasi Robot (Bagian I)

Seperti apa yang pernah diucapkan almarhum buyut :D:

The only source of knowledge is experience

Albert Einstein

Saya ingat bagaimana saya membuat robot pertama kali dengan pengetahuan nol dalam bidang robotika dan juga elektronik. Meskipun banyak buku, artikel dan tutorial yang membahas bagaimana membuat robot dari awal, rasanya hanya akan membuat bingung dengan segudang referensi tanpa mengotori tangan dengan solder dan coding. Akhirnya saya lupakan referensi dan mengingat sebagaian referensi yang masih menyangkut di otak. Ini saatnya memakai otak untuk sedikit berpikir dan berimajinasi. Jadi teringat pesan buyut :

Any man who reads too much and uses his own brain too little falls into lazy habits of thinking.

Albert Einsten.

Berhubung robot yang dibuat hanya sebatas tugas lab, maka saya tidak memprioritaskan untuk membuatnya istimewa. Cukup bekerja sesuai deskripsi yang diminta. Apabila saya mengingat robot itu, saya tertawa membayangkan baris program yang sangat sederhana sekali, tapi beberapa orang melihatnya cukup serius :D. Mungkin ini juga sering terjadi apabila Anda belajar bahasa pemrograman dan sebulan kemudian melihat program Hello World. Tadinya saya berniat menaruh skematik beserta program di tulisan ini, tapi filenya entah di mana.. :D. Robot yang saya buat ini adalah light seeking, hanya menggunakan 3 LDR. Kalau tidak salah ada koran yang memuatnya (he2.. narsis).

Robot kedua yang saya buat dibuat untuk mengikuti kontes robot line follower di kampus, kontes perdana.
Masih dengan pengetahuan yang sangat minim dan agak sotoy (karena menganggap enteng) dan masih acuh terhadap sistem kontrol, maka yang terbesit saat itu hanya teknik kontrol ON-OFF. Teknik kontrol seperti ini masih bisa di terapkan di arena tak bersimpang, namun arena yang digunakan banyak terdapat simpangan, sehingga dibutuhkan teknik kontrol
yang dapat mentolelir gain motor. Hal yang pertama di lakukan adalah melakukan pendataan kondisi sensor pada garis dan menentukan aksi terhadap kondisi tersebut. Pada robot tersebut digunakan 5 sensor dengan susunan sebagai berikut :

(4)___(3)_(2)_(1)___(0)

Angka tersebut menunjukkan urutan pin pada port mikrokontroller. Untuk nilai binary dengan 4 variabel (sensor) memliki kemunkinan nilai unik (kondisi sensor) sebanyak 2^4 = 16. Tidak semua kondisi digunakan. Adapun kondisi yang perlu diprioritaskan untuk mendapatkan aksi adalah :

—————————————————-
4 | 3 | 2 | 1 | 0 | Aksi
—————————————————-
x | 0 | 1 | 0 | x | Maju
x | 1 | 1 | 0 | x | Serong kiri
x | 1 | 0 | 0 | x | banting kiri
x | 0 | 1 | 1 | x | serong kanan
x | 0 | 0 | 1 | x | banting kanan
x |1 | 1 | 1 | x | Maju
——————————————————
1 menunjukkan sensor berada pada garis.
Pengaturan jarak antar sensor disini memungkinkan 2 atau 3 sensor mengenai garis. Dengan mengabaikan sensor paling kiri (4) dan kanan (0) dan menggunakan aksi sesuai tabel, robot saya dapat berjalan cukup smooth mengikuti garis lurus. Bila terdapat jalur berupa huruf L, sensor (0) dan (4) bisa membantu. Kontrol yang digunakan hanya proportional
saja, yaitu pemberian PWM motor. Apabila diinginkan pergerakan yang lebih smooth bisa menambah kontrol derivative. Mendapatkan nilai konstanta proportional yang tepat adalah melalui test berulang kali. Ini seperti melakukan mapping input sensor terhadap output PWM motor. Nilai input disini sangat sederhana jadi tidak perlu menggunakan fuzzy logic. Beberapa orang menyebutnya dengan table lookup. Oia ini video robotnya, cupu abis :

http://www.youtube.com/v/ks1zYPqFcEI

Apabila ada yang tertarik ini source codenya. Saya bukan programmer sekelas Kel, jadi masih banyak menggunakan delay. Rutin utama yang perlu diperhatikan adalah rutin scan :scan:
mov a,p1
anl a,#0eh
jz cekKiKamov p2, #66h
mundur: ;serkan / serkir / maju, 0,6,c,e
mov B, A
movc A,@A+dptr
mov pwmKi, A
mov A, B
inc A
movc A,@A+dptr
mov pwmKa, A
ret

mundur_:mov p2, #3Ch
sjmp mundur

cekKiKa:jnb sKiLuar,_kanan
_kiri: mov pwmKi,#40h
mov pwmKa,#50h
mov p2, #36h
ret

_kanan: jnb sKaLuar,mundur_
mov pwmKi,#50h
mov pwmKa,#40h
mov p2, #6Ch
ret

Pemanggilan rutin scan secara otomatis akan memandu robot untuk mengikuti track putih tanpa mempedulikan simpangan. Pertama-tama kontroler akan membaca kondisi sensor saat itu nilai sensor akan menentukan alamat pengambilan data PWM motor. Penggunaan instruksi ‘anl a,#0eh’ akan membaca 3 sensor tengah (sesuai dengan susunan sensor yang saya jelaskan di atas). Instruksi ‘jz cekKiKa’ akan mengecek nilai accumulator, apabila ‘0′ maka sensor paling ujung (0 & 4) akan dicek. Jika ada salah satu dari sensor (0) atau (4) mengenai track putih (memberikan logik ‘1′) maka robot akan spin ke arah sensor bernilai ‘1′ tersebut. Ini berguna untuk track yang memiliki belokan berbentuk huruf L. Jika 3 sensor tengah memberikan nilai ‘0′ dan tidak ada sensor (0) dan (4) yang memberikan logik ‘1′ maka robot akan mundur. Ini kurang efektif, jika saya berpikir sekarang, untuk digunakan sebenarnya. Sayangnya, rutin ini hanya bisa diimplemetasikan pada jalur lurus. Ada paper menarik, Penggunaan Kombinasi Sensor Array Depan dan Belakang pada Robot Pengikut Garis (Kasus Robot Otomatis ASKAF-i), yang menggunakan tambahan sensor belakang dalam kombinasi sensor Array. Jika Anda menginginkan navigasi line tracking yang lebih robust, paper ini dapat dijadikan acuan. Jika jalur yang digunakan tidak lurus, terdapat jalur melengkung, ada baiknya melihat robot ini.
Robot yang saya kerjakan saat ini (sudah selesai seminggu yang lalu) menggunakan fuzzy logic untuk navigasinya, baik untuk wall following (mengikuti dinding) dan obstacle avoidance (menghindari dinding). Karena menggunakan sensor ultrasonic, data untuk satu sensor tidak lagi berupa biner. Biner dalam bahasa pemrograman tingkat tinggi dapat di padankan sama halnya dengan tipe data boolean (true atau false). Engineer melihatnya sebagai level tegangan, apabila bekerja dengan komponen logika, yang mempresentasikan 0 atau 5 V. Tapi tidak absolut 0 atau 5 (tergantung spesifikasi komponen tersebut). Misal jika sebuah sensor memberi masukan 5 V, program melihatnya sebagai ‘1′ atau true, yang mengindikasikan sensor menangkap adanya objek yang berdekatan. Bila tidak objek yang menghalangi sensor dalam batas toleransinya, maka akan dihasilkan tegangan 0 V, dimana program merepresentasikan nya sebagai ‘0′ atau false. Secara sederhana program dapat di tulis seperti ini :

if (sensor==1) {
aksi(1); //aksi yang dilakukan sistem bila ada objek
} else {
aksi(0); //aksi yang dilakukan sistem bila tidak ada objek
}

Dalam teknik kontrol, ini termasuk kontrol ON-OFF. Bagaimana bila sistem yang kita inginkan dapat melakukan aksi yang berbeda untuk jarak yang sangat jauh, jarak jauh, sedang, cukup dekat dan dekat. Mungkin ini saatnya menggunakan Fuzzy logic. Teori fuzzy logic dipropose oleh seorang ahli matematika bernama Lotfi Zadeh pada tahun 1973. Sebelumnya Zadeh memperkenalkan teori fuzzy set pada tahun 1965.

Bersambung … (Ntar lagi ya lanjutinnya, banyak image nya soalnya bagian ke-II)

Referensi :

http://gedex.web.id/archives/2007/05/24/fuzzy-logic-untuk-navigasi-robot-bagian-i/